Історія села Лаврів сягає глибини століть – тут залишили свій слід відомі українські діячі – князі, священники, поети. У різні історичні епохи Лаврів славився як значимий торговий, релігійний центр.
У давні часи село Лаврів було складовою частиною Київської Русі, а після її розпаду – Галицько-Волинського князівства. Згадується у численних стародавніх виданнях, історичній літературі.
З Лавровом пов’язана дарча грамота князя Лева Даниловича Галицького, датована 1292 роком. В грамоті, що написана давньослов’янською мовою, вказується, що землі та ліси Лаврова даруються для будівництва монастиря.
Наступна згадка про село датується 1545 роком у книзі «Польща у XVI ст.», де йдеться про те, що Лаврів – значиме торгове містечко, яке славиться жвавими ярмарками. В цьому ж виданні згадується Лаврів і у 1560 році в зв’язку з такою подією: житель міста Луцька Томило Лоджич збудував у Лаврові корчму. За переказами, в тій корчмі, що стояла на Йоськовій горі, ночував Тарас Григорович Шевченко, коли повертався з міста Берестечка. Туди поет їздив з археографічною експедицією, досліджуючи історичне минуле в Кременці, Почаєві, Берестечку, Луцьку.
Свідченням цього є циркуляр з підписом генерал-губернатора Д. Бібікова, датований жовтнем 1846 року. Їдучи з Берестечка до Луцька, Шевченко і був проїздом у селі Лаврів, про що 27 жовтня 1846 року зробив відповідне донесення вищому начальству. До речі, на основі зібраних на Волині матеріалів Т.Г. Шевченко, будучи на засланні, написав повість «Варнак».
У різні часи село Лаврів належало різним феодалам: Семену Козинському, Олександру Семяшку, Дем’яну та Міхалу Гулевичам – братам Галшки Гулевичівни та князям Любомирським, рід яких панував тут до 1924 року.
Про назву села існують три легенди, але з архівних документів ще не знайдено їх підтверджень. Подейкують, що назва Лаврів – походить від того, що нібито в давні часи у тутешніх лісах росли лаврові кущі. Друга легенда говорить про те, що жителі села подарували київському князю за перемогу лавровий вінок.
Найбільш вірогідною видається версія, що назва села походить від назви чоловічого монастиря – лаври. Відомо, що в Лаврові був побудований монастир у 1632 році на кошти селян, але він проіснував 149 років і згорів від блискавки.
В 1772 році на місці дерев’яного монастиря побудували церкву Покрови Богоматері, а згодом і другу церкву Пресвятої Богородиці. Волинський історик Олександр Цинкаловський у книзі «Стара Волинь і Волинське Полісся» пише, що у 1897 році в Лаврові діяла ще цвинтарна церква Святого Георгія та католицька капличка, оскільки на той час тут жило 600 католиків.
Село поділене на певні частини і кожна з них має свою історію. В період польської окупації 1921-1939 років у Лаврові діяли осередки КПЗУ та ОУН, організація «Просвіти» – одна з найактивніших організацій в Луцькому районі та на Волині. В сільському історичному музеї зберігаються відомості про діяльність «Просвіти». Відомо, що жителі села також були членами товариства ім. Петра Могили, що діяло в Луцьку в 1931–1939 роках і мало свої філії в численних населених пунктах Волині.
